目前在轿车钢件、汽车钢件生产线冲压机械手能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等任务，在节省人力，提高人工效率及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面具有绝对的优势。

在应用冲压机器人机械手过程中，为避免生产时发生搬送干涉，需要对模具进行干涉检查。干涉检查分为静态检查和动态检查，在模具设计初期常采用静态检查确认模具大小边界是否合理，模具设计完成后要进行动态干涉检查，全面地检测零件搬送过程中的干涉情况。

1.冲压机械手的静态搬送干涉检查

冲压机械手的静态搬送干涉检查的方法如下：

(1)在CAD软件中做出端拾器的搬送轨迹曲线;

(2)在零件表面选择端拾器吸着点位置;

(3)在模具三维实体数据中，根据不同吸着点位置植入搬送轨迹曲线，对模具进行静态检查(见图6)，确认是否有干涉存在并修改。

2.冲压机械手的动态搬送干涉检查

冲压机械手的动态搬送干涉检查的方法如下：

(1)把自动冲压线的机床和搬送横臂进行简易三维实体化，在软件中按实际相对位置连线，可得到自动冲压线的简化运动模型;

(2)把模具的三维实体数据导入到自动冲压线的运动模型中，模具下模固定在机床下台面上，上模固定在机床上滑块上。然后，导入设计好的端拾器三维数模并固定在搬送横臂上，以自动冲压线做一个运动周期的时间作为模拟仿真的时间，在计算机模拟仿真软件中对模具的零件搬送过程进行模拟仿真。

(3)在计算机上对零件搬送过程进行检查，避免干涉的发生。

在设计自动冲压线汽车模具时，必须充分考虑自动冲压线设备对零件搬送的要求。模具设计厂家可将自动冲压线设备及其运动轨迹电子化，以提高模具设计阶段对图纸的检查精度和设计效率。自动化冲压生产线在设计阶段应注意以下事项：

1. 设计初期，要综合考虑模具的边界，合理设置模具的尺寸和送料高度。

2. 在设计过程中，要合理设置端拾器的吸着点位置，防止搬送过程中出现不能吸取零件、干涉等情况的发生。

3. 冲压机械手的设计完成后，要对模具的零件搬送过程进行动态模拟，对检查到的搬送干涉进行修改并确认消除干涉。

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